تحلیل حرکتی ساختارهای رباتهای پیوسته با محرک کابل

این مقاله روی یک دسته از بازوان ربات پیوسته که از کابل برای محرکه استفاده می کند، تمرکز دارد. به منظور تحقق بخشیدن به حرکات طبیعی تر و متنوع شبیه عضلات در اسکلت انسان، بازوان محرک با تاندون مطالعه شده است. طراحی ساختار این رباتها شامل مهره ها و عضلات اضافی، چالش برانگیز است. یک مطالعه جامع شامل تحلیل نظری طراحی مکانیکی، سینماتیک، دینامیک و کنترل ردیابی ربات صفحه ای پیوسته مهره ای مطالعه ارائه میشود. معادله لاگرانژ برای مسأله دینامیک به کار گرفته شده و با استفاده از روش گشتاور محاسبه شده همراه با تأخیر زمانی کنترل میشود. در این مقاله، محدودیت های اساسی مسأله دینامیک برای شرایط مختلف بارگذاری بررسی شده و رفتار جامع بر اساس محدودیت حرکت فرموله می شود. برای مثال نیروی کابلها با درنظر گرفتن تنش تسلیم محاسبه می شوند. به علاوه اثرات پیکربندی کابل ها با مقایسه عملکرد مدلها مورد بررسی قرار می گیرد. در این ضمن، پارامترهای هندسی اثر مهمی روی مهارت حرکت دارد. تحلیل روی دو ساختار اصلی ربات، با در نظر گرفتن بدنه پیوسته قابل تغییر شکل و مقید هندسی صورت می پذیرد. نتایج شبیه سازی اثر بخشی طرح پیشنهادی و کنترلر را نشان می دهد. با این وجود، زمینه رباتهای پیوسته و با درجات آزادی اضافی همچنین در هر حوزه تجربی نویدبخش است.